倉儲智能AGV機器人進行方位測試，首要進行已知方位測試，如果從倉儲智能AGV機器人激光掃描器到反射板的視點和一個已知反射板的視點匹配，那么就以為這個方位是現(xiàn)在方位。那怎樣進行測試呢？
如果不能匹配或沒有已知方位，則用三角丈量法來核算。三角丈量法就是在激光掃描器旋轉(zhuǎn)一周后從接納到視點信息中選取三個散布較好的視點，使用三角核算能夠算出當時激光掃描器地點的方位，從而斷定當時倉儲智能AGV機器人在坐標系中的方位。
當倉儲智能AGV機器人行進調(diào)度行列中，若倉儲智能AGV機器人方位處于初始方位或不知道方位時，將開端進行初始化方位核算，此刻激光掃描器經(jīng)過丈量從發(fā)射激光到接納反射光的時刻差，經(jīng)過飛翔時刻測距原理便可核算出間隔和視點，即S=1/2(VT)，其間V為光速，T為飛翔時刻，這兒需求先斷定幾個條件倉儲智能AGV機器人不能移動，倉儲智能AGV機器人至少可看到四塊反射板。
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